Сын солдата лейб-гвардии Семёновского полка. Родился и умер в Петербурге. Известный русский художник, портретист, декоратор, иконописец. Жил и работал в Петербурге, Москве, Киеве. Ученик А. М. Матвеева и И. Я. Вишнякова. Выполнял декоративные работы в Летнем, Зимнем, Аничковом дворцах в Петербурге (1744–50), Головинском в Москве, расписывал Андреевский собор в Киеве (1752–55).
Один из родоначальников русского реалистического портрета. Для работ Антропова характерно влияние парсуны в сочетании с живописными приёмами барокко.